拉卡拉POS机刷卡后忘记打印小票是可以补打的，但有几个前提条件需要满足。

首先，补打小票的前提是POS机没有进行过结算。一旦POS机完成了结算，就无法再重新打印或补打小票了。因此，在发现忘记打印小票后，应立即检查POS机是否已经完成结算。

其次，如果拉卡拉POS机还没有进行结算，那么可以通过以下步骤来补打小票：

找到POS机上的“打印”选项。这通常在功能菜单中，可以通过选择“交易管理”或“清算”等选项进入。

选择要打印的小票类型。可以选择打印最后一笔交易的小票，也可以选择打印任意一笔交易的小票。如果选择打印任意一笔交易的小票，需要输入相应的凭证号码。

凭证号码可以通过查询POS机代理商在后台的记录获取，也可以通过电脑登录POS机的商户管理平台进行查询。

另外，需要注意的是，有些商家在补打小票据时可能会要求消费者提供相应的信息，如交易时间、交易金额、交易方式等，以便商家能够查询到相关的记录。同时，有些商家在补打小票据时可能需要支付一定的费用，这是因为POS机小票的补打需要一定的成本和人力投入。

最后，在补打小票后，消费者应仔细检查小票的内容，确保小票上的信息与实际交易相符。如果发现任何不符之处，应立即与商家联系并寻求解决方案。

总之，拉卡拉POS机刷卡后忘记打印小票是可以补打的，但需要满足一定的前提条件，并遵循相应的步骤。